不要找了，照片里根本没有我。虽然我是团建经费的提供者，但我不参加学生团建活动，一方面是社恐，另一方面是充分给予学生聚在一起吐槽导师的快乐~~~~你有要吐槽的故事吗？那我就拿出这瓶82年的可乐，你们干了！我随意~~

科研项目：

***********主持的科研项目***********

1.数控系统仿真系统开发。大连理工大学，2024，经费32万元；

2.机械臂CAM软件设计。中科院，2024，经费10万元；

3.水下ROV机械臂控制软件设计。中科院，2023，经费12万元；

4.导弹装配系统软件设计。中科院，2022，经费16万元；

5.辽宁省自然科学基金。辽宁省科技厅，2022，经费8万元；

6.中国博士后科学基金资助计划第65批。国家人社部，2019，经费8万元；

7.全深海ARV光纤围栏动力学建模与状态估计。省部任务级，2019，经费8万元；

8.基于人工智能的机器人自主运动决策技术研究。辽宁省科技厅，2019，经费5万元；

9.机械臂刚柔耦合精密磨抛加工软件开发。横向课题，2021，经费100.0万元；

10.机械臂精密磨抛加工软件开发。横向课题，2020，经费50.0万元；

11.柔性机械臂恒定余量加工模块开发。横向课题，2020，经费16.0万元；

12.MA700飞机对接系统软件开发。横向课题，2019，经费15.0万元；

13.复杂曲面机械臂柔性精密磨抛加工软件开发。横向课题，2020，经费50.0万元；

14.异型复杂曲面机器人打磨抛光软件系统。横向课题，2018，经费4.0万元；

15.搅拌摩擦焊接轨迹跟踪软件系统研制。横向课题，2018，经费5.0万元；

16.机器人非确定性轨迹规划方法。编号：科发函人字(2015)69号文件，中国科学院资助项目，2016.01～2017.12，经费70.0万元；

17.蒋新松基金。编号：51374063，中科科学院创新研究院项目，2016.1～2017.12，经费88.0万元；

***********参与的科研项目***********

1.载人航天空间科学手套箱系统研究。国家载人航天计划，2015.07～2017.06，经费2700.0万元；

2.载人空间站科学实验机械臂系统精准操作关键技术研究。中科院重大方向性项目，2011.08～2013.08，经费1500.0万元；

3.大型搅拌摩擦焊接设备研制。国家数控重大专项，2011.01～2015.06，经费450.0万元。

                                                                                            空间机械臂相关研究

                                                                                                 飞机装配对接相关研究

                                                                                                  机器人化加工方法相关研究

学术成果：

***********论文**********

[1] QI Ruolong, LIANG Wenfeng*. Research on the integrated manipulator of point cloud measurement and precise cutting for waste nuclear tank[J]. Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2022. Online. (SCI)

[2] QI Ruolong, TANG Yuangui, ZHANG Ke. Trajectory planning for manipulators with visual servos based on probability theory, 2022. Online. (SCI)

[3] QI Ruolong*, TANG Yuangui, ZHANG Ke. On-line self-calibration method for unattended manipulators based on Gaussian motion model and visual system[J]. Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2021, 48(2): 300-312. (SCI)

[4] QI Ruolong*, MAO Xinyuan, ZHANG Ke, XIA Renbo. Accurate Clamping Method of Multipoint Flexible Fixture forLarge Complex Surface [J]. Mathematical Problems in Engineering, 2021, 5568801: 1-10. (SCI)

[5] QI Ruolong*, TANG Yuangui, ZHANG Ke. Accuracy Improvement Calibrations for the Double-Position 4-PPPS Aircraft Docking System[J]. Mathematical Problems in Engineering, 2020, 4358901: 1-14. (SCI)

[6] QI Ruolong, ZHOU Weijia*, WANG Tiejun, Trajectory evaluation for manipulators with motion and sensor uncertainties[J]. Industrial Robot: An International Journal, 2017, 44(5): 522-531. (SCI)

[7] QI Ruolong, ZHOU Weijia*, ZHANG Huijie, ZHANH Wei, YANG Guangxin, Trace Generation of Friction Stir Welding Robot for Space Weld Joint on Large Thin-Walled Parts[J]. Industrial Robot: An International Journal, 2016, 43(6): 617-627. (SCI)

[8] ZHANG Huijie, WANG Min, QI Ruolong*, ZHU Zhi，ZHANG Xiao, YU Tao, WU Zhenqiang, Effect of rotation speed on nugget structure and property of high rotation speed friction stir welded Al-Mn aluminum alloy[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology，2017，92: 2401-2410. (SCI)

[9] QI Ruolong*，Zhang Wei，Tian Yuanzheng，Xiao Lei，High order curvature and torsion continuous trajectory planning method for space flight robot. 7th IHMSC[C], 2015，60-63. （EI）

[10] QI Ruolong*, ZHOU Weijia. Obstacle Avoidance Trajectory Planning for Manipulators with Rapid Multi-objective Optimization[C]. The 7th Annual IEEE International Conference on CYBER, 2017. （EI）

[11] QI Ruolong*，ZHANG Wei，JIN Bopi. 4th Step Model Analysis for High Speed and High Precision Servo System. International Journal of Advancements in Computing Technology[C]. 2013，5(58): 531-539. （EI）

[12] QI Ruolong*，LIU Weijin，BIAN Hongyou，LI Lun. Five-axis rough machining for impellers[C]. Frontiers of Mechanical Engineering in China，2009，4(1): 71-76.

[13] 祁若龙*, 张珂, 赵吉宾, 牟如意, 邢运隆. 双工位4-PPPS飞机装配对接系统几何参数标定方法[J]. 机械工程学报, 2021, 57(7): 33-43. (EI,一级学报)

[14] 祁若龙*, 张珂, 赵吉宾, 邵建铎. 基于高斯模型和视觉测量的机械臂在线自标定方法研究[J]. 机械工程学报, 2021, 57(5): 63-71. (EI,一级学报)

[15] 祁若龙*，张珂，周维佳, 王铁军. 机械臂高斯运动轨迹规划及操作成功概率预估计方法[J]. 机械工程学报，2019,55(1): 42-51. (EI,一级学报)

[16] 祁若龙*，周维佳，刘金国，张伟，肖磊. 基于概率论的机器人高斯运动避障轨迹规划方法[J]. 机械工程学报, 2017, 53(5): 93-100. (EI,一级学报)

[17] 祁若龙*，周维佳，刘金国，张伟，肖磊. 基于概率量度的机械臂视觉伺服目标捕获运动规划方法[J]. 吉林大学学报(工学版)，2020,50(6): 2044-2054. (EI)

[18] 祁若龙*，张伟，王铁军，李正. 一种仿人头颈部机器人视觉跟踪运动控制方法研究[J]. 吉林大学学报(工学版)，2016, 46(6): 1595-1601. (EI)

[19] 祁若龙*, 周维佳, 王铁军. 一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法[J]. 机器人， 2014，36(3):  263-270. (EI)

[20] 祁若龙*, 周维佳, 张伟. 搅拌摩擦焊接机器人大型薄壁零件空间曲线焊缝测量与轨迹生成[J]. 机器人，2014，36(6): 744-750. (EI)

[21] 祁若龙*，周维佳，刘金国，肖磊. VC平台下机器人虚拟运动控制及3D运动仿真的有效实现方法[J]. 机器人，2013，35(5): 594-599. (EI)

***********著作**********

[1] 祁若龙，张珂. 机器人智能运动规划技术[M]. 机械工业出版社, 2021.04

[2] 祁若龙. 智能工业机器人控制技术与应用研究[M]. 吉林出版集团股份有限公司, 2021.03

***********专利**********

[1] 祁若龙, 张珂, 邵建铎, 毛新元. 邢运隆. 一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法. 发明专利，ZL202010736746.4

[2] 祁若龙. 一种机械臂高精度定位装置. 实用新型专利, ZL202022785427.0

[3] 祁若龙. 机械臂底座. 外观专利, ZL202030729936.4

科研项目：

***********主持的科研项目***********

1.中国博士后科学基金资助计划第65批。国家人社部，2019，经费8万元；

2.全深海ARV光纤围栏动力学建模与状态估计。省部任务级，2019，经费8万元；

3.基于人工智能的机器人自主运动决策技术研究。辽宁省科技厅，2019，经费5万元；

4.机械臂刚柔耦合精密磨抛加工软件开发。横向课题，2021，经费100.0万元；

5.机械臂精密磨抛加工软件开发。横向课题，2020，经费50.0万元；

6.柔性机械臂恒定余量加工模块开发。横向课题，2020，经费16.0万元；

7.MA700飞机对接系统软件开发。横向课题，2019，经费15.0万元；

8.复杂曲面机械臂柔性精密磨抛加工软件开发。横向课题，2020，经费50.0万元；

9.异型复杂曲面机器人打磨抛光软件系统。横向课题，2018，经费4.0万元；

10.搅拌摩擦焊接轨迹跟踪软件系统研制。横向课题，2018，经费5.0万元；

11.机器人非确定性轨迹规划方法。编号：科发函人字(2015)69号文件，中国科学院资助项目，2016.01～2017.12，经费70.0万元；

12.蒋新松基金。编号：51374063，中科科学院创新研究院项目，2016.1～2017.12，经费88.0万元；

***********参与的科研项目***********

1.载人航天空间科学手套箱系统研究。国家载人航天计划，2015.07～2017.06，经费2700.0万元；

2.载人空间站科学实验机械臂系统精准操作关键技术研究。中科院重大方向性项目，2011.08～2013.08，经费1500.0万元；

3.大型搅拌摩擦焊接设备研制。国家数控重大专项，2011.01～2015.06，经费450.0万元。

1. 邵健铎 （2021届研究生）

    在中文EI《吉林大学学报》发表学术论文：“基于概率论的机械臂视觉伺服目标捕获轨迹规划方法”；

2. 王杰 （2024届研究生）

（1）在中文EI一级学报《机械工程学报》发表学术论文：“航空发动机叶片机器人磨削颤振半主动抑制研究”；

（2）毕业论文《叶片类薄壁零件机器人磨削颤振抑制方法研究》获得沈阳建筑大学优秀学位论文，获辽宁省优秀硕士论文。

3. 李澳 （2025届研究生，考取事业编留校） 

    在英国SCI期刊《Industrial Robot》（非开源）发表学术论文：“Analysis and Prediction of Contact Fault Detection in 

Automated Flexible Polishing of Complex Surfaces Based on WOA”

4. 任康   （2025届研究生）

    在中文EI期刊，一级学报《机械工程学报》发表学术论文：“复杂曲面机器人自适应磨削规划与稳态密切跟踪”

5. 姚凤阳 （2025届研究生）

    在中文EI期刊《机器人》发表学术论文：“机器人磨削力控变速积分自适应阻抗控制研究”

6. 马洋 （2025届研究生）

    在中文EI期刊《机器人》发表学术论文：“柔性关节机械臂非线性误差自补偿运动学研究”